RV減速器是在擺線針輪的基礎上發展起來的一種新型傳動機構。 它具有體積小、重量輕、傳動比大、效率高等一系列優點。與傳統的擺線針輪行星傳動機構相比，它具有更小的體積、更大的剛度和過載能力，抗沖擊能力也提高了很多。因此，它被廣泛應用于數控機械行業，尤其是工業機器人領域。 國內外許多學者對RV減速器做了大量的研究，主要集中在動態性能、傳動精度和改型優化方面，包括RV減速器的動力學建模方法、固有頻率研究、剛度計算和虛擬樣機仿真技術；研究傳動誤差曲線，分析計算RV減速器的側隙；提出了不同的改型優化方案，以提高減速器的運動精度和傳動效率，保證其具有較小的側隙、較高的剛度和承載能力。 在上述研究中，有學者做了有限元分析，但只是簡單地提取齒面上的應力值來驗證模型的正確性，這是研究修形和誤差的前提。 也有學者對擺線齒輪針齒傳動部分的齒面接觸進行了重點研究，但將擺線齒輪針齒模型簡化為平面問題，忽略了齒面接觸面積的變化，不能完全反映齒面的實際接觸情況。而且減速器廠家還沒有研究過嚙合力、接觸應力、接觸面積在單個齒面上和嚙合過程中的分布和變化規律。

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